14 августа 2026 г.
Гуманоид в Unity учится балансу поверх мокапа: RL правит только суставы
Rudy_AA собрал в Unity гуманоида на ArticulationBody, который держит равновесие сам: мокап задаёт походку, а RL правит суставы поверх неё.
Rudy_AA собрал в Unity гуманоида на ArticulationBody, который держит равновесие сам: мокап задаёт походку, а RL правит суставы поверх неё.
Награда сейчас складывается из имитации позы, скорости центра масс, ориентации, высоты и контакта стоп, со штрафами за дёрганые движения.
первоисточник