Роботы перестали замирать между движениями: задержка упала в 11,8 раза

Дело не в новой модели: у робота та же VLA-модель и та же видеокарта. Изменился порядок вычислений, и это вытащило машину из режима «старт-стоп», который ломает любую задачу с непрерывным движением.

Раньше робот ждал. VLA-модель считала следующую порцию команд только после того, как робот доигрывал текущую, и на это время движение замирало. Отсюда рывки: потянулся, застыл, скорректировал, снова застыл.

Теперь планирование идёт параллельно. Пока рука выполняет уже посчитанное, VLASH прикидывает следующий шаг из текущего состояния и намеченной траектории. Максимальная задержка реакции упала с 546,4 до 46,4 мс, это 11,8 раза (замеры авторов, 26.07.2026).

Задержка и скорость. Сама задача идёт быстрее в 1,5–2 раза, на перекладывании предметов ровно вдвое и без потери точности. Выигрыш в 11,8 раза относится к паузе между шагами, а не ко времени всей работы.

Точность асинхронность не съела. На бенчмарке LIBERO с π₀.₅ VLASH дал 97,2% успешных прогонов против 96,8% у синхронного режима. В симуляторе Kinetix при задержке в четыре шага разрыв с наивной асинхронностью вырос до 81,7% против 51,2%.

Считает только себя. VLASH предсказывает не мир вокруг, а будущее состояние самого робота, поэтому укладывается в те же вычислительные ресурсы, что и обычная VLA-модель. На RTX 5090 π₀.₅ выдаёт больше 30 Hz.

Код открыт и ставится пятью командами, метод надевается на готовые π₀.₅ и π₀ без правок архитектуры и подхватывает роботов и датасеты LeRobot. Проверяли на двуруком Galaxea R1 Lite и шестиосном SO-101, по 20 прогонов на каждый метод, на ноутбуке с RTX 5090.