Шестиногого робота не учили ходить: походку палочника он нашёл сам за 1 час 43 минуты

Из этих 67 кадров алгоритм AIRL достал не траектории суставов, а цель, ради которой насекомое двигалось именно так. Шестиногий робот с 18 подвижными суставами подбирал шаг под эту цель сам, без прописанного закона движения. Работу опубликовали 11.08.2026 в журнале Bioinspiration & Biomimetics, в открытом доступе.

«Мы никогда не говорили роботу, как ходить. Мы спросили, чего пыталось добиться насекомое, и дали роботу гнаться за тем же самым полностью самостоятельно», — говорит Дай Оваки, доцент Университета Тохоку.

Раньше цель прописывал инженер. В базовом варианте награду подкручивали руками под нужную скорость. Выученная награда переносится на другую динамику за 70 000 шагов и 1 час 8 минут, ручная требует 200 000 шагов и 4 часов 7 минут. Почти втрое быстрее.

Ровный пол робот освоил за 90 000 шагов и 1 час 43 минуты, неровный рельеф потребовал 190 000 шагов, сценарий с потерянной ногой — 840 000. В симуляции выученная походка даёт 0,84 м/с на ровном полу, это 3 км/ч, темп неспешной прогулки. На битом рельефе скорость падает до 0,38 м/с.

Все эти числа сняты в симуляции CoppeliaSim. На живом роботе RedMirror, который принадлежит тайскому VISTEC и примерно в 5 раз крупнее палочника, авторы провели предварительную выкатку.

Код лежит открыто. В репозитории airl-insect-walking собраны AIRL и PPO, окружения, демонстрации эталонной ходьбы и воркспейс ROS2 для выкатки на железо. По README нужен CoppeliaSim 4.10.0 с включённым ZMQ remote API и conda-окружение из environment.yml, дальше `python train_airl.py` для обучения и `python test_airl.py` для проверки. Файла лицензии в репозитории нет, так что формального разрешения переиспользовать код автор не дал.

Воркспейс ROS2 для выкатки на живого робота в репозитории есть, но последний коммит там от 20.06.2026.