Atlas учится работать с предметами в руке: новая кисть может нажимать курок инструмента

От захвата к работе. Прежнюю GR2 компания создавала для захвата предметов. Новая GR3 умеет переориентировать предмет в руке, восстанавливать соскальзывающий захват и нажимать курок инструмента. Датчики давления покрывают кончики пальцев и ладонь.

У GR3 четыре пальца. Большой палец противопоставлен остальным и имеет четыре степени свободы, остальные пальцы имеют по три: кисть может независимо сгибать и поворачивать их суставы.

От мизинца команда отказалась после однодневного эксперимента. Технический директор Зак предложил сотрудникам склеить мизинец с безымянным пальцем и так провести рабочий день. После опыта разработчики убрали из конструкции мизинец и три дополнительных привода.

Все суставы GR3 работают на прямом приводе, а команда использует один тип актуатора. Приводы закрыты корпусами, кабели через суставы не проходят.

Обучение в симуляции. Boston Dynamics сообщает о первых переносах динамических навыков из виртуальной среды на физическую кисть. Команда использует обучение с подкреплением и меняет условия тренировок, чтобы робот осваивал задачу при разных условиях.

В симуляции разработчики варьируют крутящий момент моторов, трение поверхностей и геометрию предметов. Они также добавляют помехи при выполнении задачи. Обратную связь для этого обучения робот получает только от самих приводов.

Заявки на внедрение Atlas Boston Dynamics принимает через Atlas Contact, а первые внедрения рассчитаны на ограниченный круг ранних заказчиков.